目の前のコップを取る、こういった単純な動作にも指、手首、ひじ、肩、それぞれに関節があり多くの筋肉が関与しています。ではヒトは個々の筋や関節の動きをどのように決めているのでしょうか？　じつはこんな基本的な事が良く分かっていません。コップの位置から逆算して関節や筋の動きを決めるには複雑な計算が必要ですし、関節まわりには必要以上（？）に多くの筋肉があるので、ヒトの脳はどういったルールに基づいて使用する筋を選んでいるのか、ここが難問なのです。